目前，随着国家基础建设投入不断加大，各种工程建设规模也越来越大且进度越来越快。然而，长期以来，在工程建设混凝土被覆施工中，因为缺乏专用的作业装备，模板、拱圈、水平支承等构件的搬运、举升、调整和拆卸基本上是依靠人工作业来完成，尤其是在高处更需要花费大量的人力和物力，由此会造成劳动强度大、作业效率低、安全隐患多等不利因素，严重制约着工程进度、施工质量和经济效益的提高。

　　为改善这种困境，近期，浙江鼎力凭借在高空作业平台行业领先的科研能力，成功研发出一种智能机器人模板举升车。该举升车能够实现对模板的抓取、转运、举升和装卸等工作，适用于多种工程建设领域，可大大减轻劳动强度，提高被覆作业能力。

　　举升车额定举升载荷500kg，最大举升高度10m，由动力系统、行驶驱动系统、转向机构、制动系统、伸缩式臂架、机器手臂、吸盘装置、液压系统、电气系统和遥控操作装置等组成，具有以下几方面的显著特点：

　　吸盘是直接抓取、举升和装卸模板的装置，将电永磁铁运用到吸盘上可谓独出心裁。

　　电永磁铁是一种采用电脉冲控制的永磁吸持器件。磁铁内部由两种不同的永磁材料和励磁线圈构成，当电永磁线圈两端接受到一个足够大的正向脉冲电流时（0.5～1秒后自动断开），改变可逆永磁材料的极性，使两种永磁材料产生的磁场并联，磁路叠加，电永磁铁呈励磁状态，模板被吸合并长期保持励磁状态。若线圈两端接受一个同样大的负向脉冲电流时（0.5～1秒后自动断开），改变可逆永磁材料的极性，使两种永磁材料产生的磁场串联，磁场相互抵消，电永磁铁呈退磁状态，模板被释放。

　　与传统电磁铁相比，电永磁铁依靠永久磁性材料的永久磁力吸持工件，工作过程不消耗电能，即使断电也不会改变磁场状态。吸盘的磁体结构设计灵活，磁力强大，不衰减，退磁彻底，并可以组合使用，具有操作简单、安全可靠、节能环保等特点。

　　五轴液压智能机器手臂是由调平支座、转台、小臂机构、马达回转支承装置和油缸等5个液压执行元件通过连接件串联为一体，机器手臂与伸缩臂架和电永磁吸盘装置相互连接。

　　5个执行元件构成了5个自由度，每个自由度在液压系统的驱动下，做中心自由回转或直线伸缩运动。通过比例阀操作控制，五轴可以进行小臂左右摆动和上下俯仰、吸盘上下翻转、油缸伸缩、吸盘自由回转等动作，从而实现单独运动或复合空间全方位运动。

　　（1）美国进口整体式4×4定制多功能车桥，动力强劲；内置湿式刹车装置能有效避免灰尘、沙子的侵入腐蚀，特别适用于环境恶劣的施工场所；而变量柱塞泵和变量马达组成的闭式液压驱动系统使得驱动效率更高。

　　（2）配备差速锁止装置，当前后车桥一侧车轮腾空离地或在结冰及泥泞道路上出现打滑时，另外一侧的车轮仍具有45%的驱动力。

　　（3）4X4驱动，拥有极佳的越野表现，爬坡过坎如履平地，可轻松应对各种施工环境；具有前轮、后轮、蟹行和同心等多种转向模式机械阀门隔膜阀，适合在狭窄环境条件下行驶作业。

　　（4）主要总成采用进口件，，欧四排放；液压件选用国际知名品牌，高效节能，故障率低，可靠性高机械阀门隔膜阀。

　　此外，除了具备上述特点外，该举升车操作采用智能遥控方式。无线遥控器控制界面简洁直观，操作方便。

　　智能机器人模板举升车作业时，首先通过操作机器手臂将电永磁吸盘装置对准模板网格，当电永磁铁表面距离模板底部一定高度时，压紧油缸伸出，吸盘装置压紧模板，此时电永磁铁通电，模板被吸合，从而轻松自如完成施工作业。

　　智能机器人模板举升车集安全可靠、节能环保、稳定性好、驱动效率高、越野性强等多种优点于一身，具有专业性、高效能的特点，可广泛适用于各种道路、交通、水利、电力和军用隧道等工程建设领域。它的成功问世无疑对减轻施工劳动强度和提高被覆作业能力具有很大的经济效益，并将会有力促进工程设备的专业化和工程建设的规模化发展。

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